四足机器狗脱水研报学习（中金）

  中国杭州两家核心企业——宇树科技、云深处分别在2016、2017年成立，在电驱方案上 探索工业及商用市场。2019年宇树科技高性能四足机器人年销量突破100台。2021年 云深处“绝影”完成国内首个“500千伏电缆隧道代人巡检”。

  2025年CES大会，1/7日英伟达推出物理AICosmos 世界基础模型（WFM），打通Sim2Real，为全球标志性事件。

  1）Cosmos含生成式AI模型、数据标记器和框架，解决真实物理数据瓶颈。黄仁勋提到，机器人需要有理解物理世界的 AI 模型。Cosmos可为机器人提供大量AI合成数据，与Omniverse平台构建“数字孪生“模 型，帮助机器人企业在开发阶段提供交互测试。

  2）中坚科技子公司—坚米智能借助 NVIDIAIsaacLab 平台，通过NVIDIAIsaacSim的 3D生成与建模技术构建高度逼真的虚拟场景，提升四足机器人多样化模型训练需求。

  2023年7月宇树科技发布 UnitreeGo2，融合 OpenAI的 GPT语言模型，可精准理解人类指令。此外，Go2支持国内主流大语言模型（如盘古大模型、通义千问等）的接口，可根据客户需求灵活配置。

  四足机器人主要在MPC算法上，使用强化学习优化。如腾 讯RoboticsX 实验室的机器狗 Max 采用预训练AI和强化学习技术，学习走、跑、跳、站立等 动作。宇树科技的四足机器人B2-W（载重50kg）得益于强化学习的应用，完成托马斯全旋、 侧空翻等高难度动作。

  2024年12月，宇树科技发布了最新行业级机器 狗产品B2-W演示视频，目前售价约为109万元。

  在2025CES 展会上，宇树科技还展示了消费级Go2机器狗的强大运动能力。目前售价约为1600美元。

  2024 年11月，云深处“山猫”全地形越野机器人，“山猫”售价约9.8万人民币，可爬22厘 米台阶及45°斜坡，运动速度达5m/s，实现多地形适配越野能力，售价为9.8万元。

  2023 年全球四足机器人销量同比超过 77%。全球四足机器人行业处于技术探索和商业化发展 的爆发阶段。

  2023年全球四足机器人销量约3.4万台，同比增长77%；市场规模达10.74亿元，同比增长43%

  GGII预计中国至2025年四足机器人销量 将为3.2万台，市场规模有望达到7.2亿元，年复合增长率为28%

  2023年全球四足机器人市场由内资厂商主导，如宇树科技、蔚蓝智能、云深处科技、小米等在技术创新、成本控制和本土市场适应 性方面表现突出。根据GGII数据，2023年宇树科技分别占据了全球及中国41%、43%的市 场份额。

  1）步态规划：MIT猎豹系列机器人I代和II 代均采用了基于贝塞尔曲线的腿部轨迹生成方法，可以实现高速运动状态下的步态切换。

  2） 运动控制：强化学习为当前新的技术趋势，突破了模型依赖的局限性，通过模拟生物进化和条 件反射的原理，使机器狗能够自主学习适应不同环境的运动控制策略。

  四足机器人从多个摄像头和传感器获取观测值，数据经过特征提取和状态估计后，用于生成控 制指令。

  1）国内机器狗厂商主要采用伺服电机和行星减速器相结合的方 案，其中小米和云深处已经开始采用无框力矩电机实现一体化设计，可实现12个自由度。

  海外存在其他技术路线年推出的新一代Aibo机器狗具备22个自由度，采用谐波 减速器。

  2）目前本体厂深度参与执行关节设计。如宇树科技的电机、减速器、控制器均为自主设计；云深处于2024年推出自研J60系列关节电机，通过一体化设计大幅降低成本。

  2023年中国行星减速器的销售规模为5.2亿美元，预计2029年 将增长至11.5亿美元，CAGR为14.1%。

  2024年全球伺服 电机和驱动器市场规模为215.3亿美元，2024-2034年的复合年增长率为6.9%。

  中国伺服电机行业市场集中度较高，2024年国产化率达到50%，排名前五的品牌占比约54%，其中国产品牌汇川技术以15.9%的市占率位居第一。

  以索尼为代表的机器狗厂商采用纯视觉 案，传感器以深度相机为主，降低硬件成本。

  以波士顿动力、宇树科技为代表的厂商融合激光雷达和视觉传感，保证精度和抗干扰能力。

  速腾聚创的机器人用激光雷达从2021年15400元降至2024年7700元。

  专注特种机器人 景业智能专注于特种机器人及智能装备的研发与制造。 2024 年12月，公司与云深处科技签署战略合作协议，共同研发四足机器人和人形特种机器 人，计划在核应急、要地防卫和物资投送等场景中展开合作，公司预计在2025年完成初代产 品的定型。

  DCS龙头企业，布局AI+机器人产业 中控技术是国内领先的流程工业智能制造整体解决方案供应商。2024 年12月，中控技术与七腾机器人签署战略合作协议，七腾机器人专注于特种机器人领 域，其产品包括防爆巡检机器人、防爆化工四足机器人等。

  主要从事减速机的研 发、生产和销售，公司是中端通用减速机龙头企业，2021年11月，公司以6,000万元注 册成立控股子公司国茂精密传动，并收购安徽聚隆机器人减速器、安徽聚隆启帆精密传动的谐 波及RV减速器相关资产。2024 年3月，公司以20,475万元收购摩多利传动65%股权，主要产品为精密行星减速器。

  国内自润滑轴承龙头，看好机器人新领域拓展 长盛轴承是国内自润滑轴承龙头，工程机械领域全球第一。目前公司正与多个机器人主机厂及相关供应商展开合作研发并为其提 供样品。截至目前，长盛轴承与宇树科技、优必选及智元机器人的合作正处于技术交流及合作 研发阶段。

  专精涂布模头研发，子公司蓝方技术联手宇树科技 曼恩斯特是国内锂电涂布模头龙头。2024年12月20日，蓝方技术与 杭州宇树科技在杭州举行了战略合作签约仪式围绕机器人本体软硬件技术、机器人产业落地等 领域开展合作。

  多名外卖小哥曾提醒避雷黄焖鸡！黄焖鸡米饭外卖卫生堪忧 #杨铭宇黄焖鸡道歉##杨铭宇黄焖鸡隔夜鸡肉优先出售#

  #多名外卖小哥提醒避雷黄焖鸡# 3月12日，#杨铭宇黄焖鸡隔夜鸡肉优先出售#一事引发关注。据报道，记者在杨铭宇黄焖鸡加盟店发现使用隔夜菜、变质食材，顾客剩菜回收再加工等影响食品卫生安全隐患的行为。

  3·15晚会丨只打开水龙头，收费100元？“维修刺客”啄木鸟，维修乱象何时“修”？

  “啄木鸟家庭维修，除了感情不能修，啥都修，修，不仅能修还能洗。”和企业在互联网上的火热宣传同步，近一年来，“3·15”晚会和《财经调查》栏目接到大量消费者对啄木鸟家庭维修平台的投诉。无病乱修、小病大修、乱收费，坑骗消费者的情况时有发生。

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  珠江奔涌，春潮激荡。3月16日，在广州国际会展中心（琶洲展馆）内，一场名为“百万英才汇南粤”的招聘会以“顶流”姿态刷屏社交网络：报名应聘人数近12万，超1200家企业携5.12万个岗位现场揽才。这场人才对接会，何以引发全国关注？

  据公安部刑侦局消息，近年来，公安部持续开展打击整治枪爆违法犯罪专项行动，社会面非法枪爆物品大幅压减，各类涉枪爆案件连续大幅下降，我国成为世界上枪爆暴力犯罪发案最低的国家之一，树立了枪爆治理的中国样板。

  用心经营自己的写作人生专注上市公司产业链研究，如果我们什么都改变不了，那就不要改变纯真的灵魂！